在蔚来即将推送的 Cedar 1.5 版本中，蔚来 NWM 2.0 模型在训练阶段不再采样和建模轨迹，量产上车在推理阶段也不再输出轨迹，而是对直接采样方向盘转角和加速/制动踏板的信号。蔚来官宣这在国内尚属首次。

这样做的好处其实很好理解：人类司机开车从来没有轨迹一说，轨迹是一个中间状态，人类从来都是直接操作方向盘和踏板。

基于轨迹其实会带来很多问题，比如把轨迹拆解换算成横纵向的信号，不同频率导致的误差累积，一旦出错，可能会导致猛打方向或者急刹这种问题。

而模型直出控制信号更加第一性，可以把很多非常细微的信息建模进去。

比如同样间距下的加塞，路面湿滑度不一样，老司机的转向动作可能会有细腻的差别。再比如雪地、推头或者紧急避险之类的场景，采样轨迹很难描述复杂的轮胎力学的变化，而建模和直出控制信号，模型可以通过海量数据学到不同场景下物理极限在哪里，驾驶员对于横纵向处理微妙变化的细节。

大白话来讲，为什么 TOP 的端到端模型可以那么丝滑？部分就隐藏在这些细节里。