人形机器人想要实现灵活动作，核心难点就在关节模组，也是整条产业链最受关注的环节。特斯拉人形机器人的关节供应链，已经逐步分出一级供应商和上游二级零部件厂商。一级供应商里，三花智控负责旋转关节总成、线性加旋转关节模组，网传已经拿到订单；拓普集团同样布局线性与旋转关节模组。恒立液压、新泉股份、银轮股份也在关节模组方向发力，部分企业已经完成送样对接。往上游看，二级零部件企业提供关节里面的核心基础件。鸣志电器、绿的谐波、双环传动、北特科技、五洲新春、斯菱股份，分别覆盖电机、谐波减速器、齿轮、轴承等关键零件，是关节模组的底层支撑。关节是机器人的运动核心，减速器、丝杆、电机这些零部件的精度、寿命和成本，直接决定人形机器人能不能大规模落地。不过要留意，很多信息为网传订单、送样阶段，送样不等于批量供货，后续还要持续看企业的订单落地和量产进度。以上仅为产业链信息整理，不构成投资建议。