看 HomeBody 收拾厨房，最让我停下来的是那个「转身以后怎么办」的问题。它先让宇树 G1 探索没见过的厨房，存下关键帧和空间地图；真正干活时，GPT Astra 把眼前画面和之前的记忆放在一起，决定去哪儿、调用哪项抓取或放置技能。演示里，机器人把咖啡袋集中到中岛，丢掉指定的变质饮料盒。

这比单次抓起一个东西难得多，但也先别把它想成能随叫随到的家务助手。团队自己说，空间重建要花时间，模型每次决策也会停顿。图是按 Stanford TML 项目页重绘的任务回路，不是本人实测。