最近我们深度体验了搭载全新版本世界模型的蔚来 ES9 以及乐道车型。最直观的体感反馈是：车辆在复杂路况下的博弈变得更从容，基础控车也更加细腻精准了。

从系统框架上来看，虽然这一版软件还是在 1 月份发布的世界模型 2.0 的基础上进行迭代，但这一次蔚来在之前世界模型 + 闭环强化学习的范式基础上加入了监督微调。面对加塞博弈、盲区试探这类没有标准答案的开放场景，监督微调利用高质量好的行为数据进行精细的行为雕刻，让模型去学习类人的表现，刷新体验。

在操作上，蔚来世界模型全新版本重构了运动学建模的⽅式，让模型直接去学习更底层、更细腻的⽅向盘与加减速踏板操作。能够让系统的控车质感有了明显的提升。不再会出现之前传统规则模式下因为采样轨迹出现跳变而产生的急刹，猛打方向等动作。

在训练效率上，这个版本也有了新的提高，，蔚来近⼏个⽉在强化学习的效率提升上做了⼤量核⼼⼯程的⼯作，在此次全新版本上的训练效率，是上⼀版本的 10 倍以上，部分训练的效率甚⾄可以达到上⼀版本的 100 倍。错题消化能力的质变，让模型具备了快速迭代的能力，所以在应对长尾场景时会越来越游刃有余。

这个新版本除了在蔚来 ES9 上进行首发搭载之外，现有的 Banyan、Cedar、Cedar S 版本的⻋型，也会在 6 ⽉份全量推送，同时，新款搭载神玑芯片的乐道车型上也将搭载这个版本的世界模型。

全新版本世界模型体验视频指路：新款乐道 L60 上的世界模型体验视频：网页链接蔚来 ES9 上新版世界模型体验视频：网页链接

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